A Ordem Militar da Torre e Espada tem origem na ordem de cavalaria fundada em 1808, no Rio de Janeiro, pelo Príncipe-Regente D. João, para comemorar a chegada ao Brasil da Família Real, sendo destinada a galardoar serviços prestados à Coroa.

Entre os primeiros agraciados com a ordem contam-se o Almirante e os oficiais da Esquadra da Marinha de Guerra Britânica que asseguraram a protecção na viagem da Família Real e da Corte para Brasil. Por não serem católicos, aqueles súbditos britânicos não podiam ser agraciados com qualquer das antigas ordens militares portuguesas e, daí, a criação da nova ordem de cavalaria.

Esta, porém, rapidamente, começou também a ser conferida a altos dignatários da corte joanina no Brasil.

No decreto da fundação da ordem refere-se porém a sua origem mítica na Ordem da Espada que teria sido criada em 1459, por D. Afonso V e que teria permanecido «dormant» durante vários séculos. Em 28 de Julho de 1832, a Ordem viria a ser reformada por alvará do príncipe-regente D. Pedro, Duque de Bragança, com o título de «Antiga e Muito Nobre Ordem da Tôrre e Espada, do Valor, Lealdade e Mérito».

Com efeito, pela reforma de 1832, e fazendo juz às ideias liberais do seu fundador, a ordem foi restabelecida como ordem de mérito tendo por fim recompensar o mérito pessoal, assinaláveis feitos de armas, de coragem ou de abnegação cívica ou eminentes serviços prestados nas carreiras públicas com destaque para a carreira militar.

À semelhança de outras ordens de cavalaria reformadas como ordens de mérito, para se adaptarem aos novos tempos, a ordem tinha apenas 4 graus: grã-cruz, comendador, oficial e cavaleiro. O grau de grande-oficial viria a ser introduzido em 1896, após a reforma da ordem de Avis em 1984.

Após a implantação da República em 5 de Outubro de 1910, as ordens da Monarquia foram abolidas, com excepção da Ordem da Torre e Espada.

Em 1917-1918, em plena Guerra Mundial, foi decidido restabelecer as antigas ordens como ordens de mérito civil e/ou militar. A Ordem da Torre e Espada passou a ter como grão-mestre o Presidente da República e era concedida aos militares e civis que se distinguissem por feitos de valor nos campos de batalha, por actos de abnegação e de coragem cívica e por altos e assinaláveis serviços à humanidade, à Pátria ou à República.

As insígnias da ordem sofreram alterações em 1832, 1917-1929 e em 1962.

A Ordem tem um grande-colar, que é atribuído aos Presidentes da República eleitos, no final do mandato e 5 graus, ordenados por ordem ascendente:

• Cavaleiro ou Dama;
• Oficial;
• Comendador;
• Grande-Oficial;
• Grã-Cruz.